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ABB机器人MODBUS TCP通讯案例
工博士致力于机器人变位机的研发生产制造，为客户提供机器人变位机，焊接变位机，铸造变位机，变位机定制等一站式采购，以机器人周边产品工博士自主产品为核心，打造整体应用的综合服务平台。
机器人变位机适用于ABB机器人、库卡机器人、安川机器人、发那科机器人、川崎机器人、OTC机器人、爱普生EPSON、遨博机器人、现代机器人、那智机器人、电装机器人、欧姆龙机器人
在工作现场，经常会用到通讯与其它设备交互信息，而ABB机器人作为四大家族之一，通讯功能也是极其丰富。焊接变位机
如果在现场要和PLC进行通讯，而PLC支持的是MODBUS TCP 通讯协议，焊接变位机ABB并没有提供标准的MODBUS相关处理函数，要使用modbus/tcp，焊接变位机可以使用普通socket收发，按照modbus TCP格式进行数据传输。焊接变位机
ABB机器人没有专用的指令，因此只能作为客户端。焊接变位机客户端连接程序可以放在初始化程序中，每次运行连接一次即可。焊接变位机
要使用MODBUS TCP 通讯协议就必须了解它的信息帧格式：
MODBUS TCP是结合了MODBUS协议和TCP/IP网络标准，它是MODBUS协议在TCP/IP上的具体实现，焊接变位机数据传输时在TCP报文中插入MODBUS 应用数据单元，焊接变位机Modbus协议赋予TCP端口号为502，这是目前在仪表与自动化行业中分配到的端口号，所使用的硬件接口为以太网接口。焊接变位机
MODBUS TCP信息帧包含了报文头、功能码、数据3部分内容，其中消息报文头由四部分构成，共7个字节，焊接变位机与MODBUS RTU相比，MODBUS TCP中不存在CRC校验，焊接变位机校验部分由TCP/IP协议和以太网的链路层来完成。焊接变位机
如果在现场要和PLC进行通讯，而PLC支持的是MODBUS TCP 通讯协议，焊接变位机ABB并没有提供标准的MODBUS相关处理函数，要使用modbus/tcp，焊接变位机可以使用普通socket收发，按照modbus TCP格式进行数据传输。焊接变位机
ABB机器人没有专用的指令，因此只能作为客户端。焊接变位机客户端连接程序可以放在初始化程序中，每次运行连接一次即可。焊接变位机
要使用MODBUS TCP 通讯协议就必须了解它的信息帧格式：
MODBUS TCP是结合了MODBUS协议和TCP/IP网络标准，它是MODBUS协议在TCP/IP上的具体实现，焊接变位机数据传输时在TCP报文中插入MODBUS 应用数据单元，焊接变位机Modbus协议赋予TCP端口号为502，这是目前在仪表与自动化行业中分配到的端口号，所使用的硬件接口为以太网接口。焊接变位机
MODBUS TCP信息帧包含了报文头、功能码、数据3部分内容，其中消息报文头由四部分构成，共7个字节，焊接变位机与MODBUS RTU相比，MODBUS TCP中不存在CRC校验，焊接变位机校验部分由TCP/IP协议和以太网的链路层来完成。焊接变位机
信息帧解读：
传输标符：2个字节长度，标志Modbus询问/应答的传输，一般默认是00 00 焊接变位机
协议标识符：2个字节长度，00 00 表示Modbus协议 焊接变位机
数据长度：2个字节长度，即从单元标识符以后的数据个数 焊接变位机
单元标识符：1个字节长度，相当于MODBUS RTU通信中的从站站号 焊接变位机
功能码：1个字节长度。可用于读取设备数据或者往设备中写入数据。 焊接变位机
协议标识符：2个字节长度，00 00 表示Modbus协议 焊接变位机
数据长度：2个字节长度，即从单元标识符以后的数据个数 焊接变位机
单元标识符：1个字节长度，相当于MODBUS RTU通信中的从站站号 焊接变位机
功能码：1个字节长度。可用于读取设备数据或者往设备中写入数据。 焊接变位机
数据：根据读取数据长度的不同。由n个字节组成。 焊接变位机
功能码(决定了是写数据还是读取数据)：
