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库卡机器人KR10 R1410如何调整焊接姿态
传统的焊接方法一定程度上不能高效的满足生产需求，焊接变位机弧焊机器人技术越来越受到生产厂家的重视。弧焊机器人如何高效而又地完成批量生产，焊接变位机是目前弧焊机器人领域中急需解决的问题。焊接变位机所以这需要在轨迹设计时选择合适的焊位姿。
以弧焊机器人高效的完成作业为目的，焊接变位机主要对焊接轨迹整个过程进行介绍。对于复杂的马鞍形焊接轨迹，焊接变位机采用弧焊机器人焊接能够更高效率、高质量地完成焊接。
对照KR10R1420机器人硬件组成做了详细介绍，焊接变位机以及制图软件SolidWorks、辅助加工软件SR_CAM_SoftWare和虚拟虚拟工作站(SRVWS)软件的使用及相互间的联系进行详细说明。焊接变位机再次对关节机器人系统的设定，示教过程中运动类型，焊接变位机以及坐标系分类与标定进行详细阐述，并机器人各关节的相对位姿进行运动学计算。
对马鞍形焊接轨迹设计，焊接变位机通过三维制图软件Solidworks画出马鞍形焊接轨迹并导入SR_CAM_SoftWare中生成轨迹，焊接变位机生成的焊接轨迹在SRVWS虚拟工作站中进行模拟仿真，并确定各空间焊接点得位置，焊接变位机将点连成闭合的曲线，形成弧焊机器人空间运行轨迹，焊接变位机再对焊接位置、姿态进行设定，完成对马鞍形焊接轨迹的焊接。
