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安川机器人示教器基础编程教程
工博士致力于机器人变位机的研发生产制造，为客户提供机器人变位机，焊接变位机，铸造变位机，变位机定制等一站式采购，以机器人周边产品工博士自主产品为核心，打造整体应用的综合服务平台。
机器人变位机适用于ABB机器人、库卡机器人、安川机器人、发那科机器人、川崎机器人、OTC机器人、爱普生机器人、遨博机器人、现代机器人、那智机器人、电装机器人、欧姆龙机器人
创建焊接程序[焊缝的示教]。
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”
1.进入程序编辑状态：机器人变位机
1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；
1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]
1.3.显示新建程序画面后按[选择]键
1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；
1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；机器人变位机
1.6.按[回车]键进行登录；
1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”机器人变位机
1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；
2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；
2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；机器人变位机
2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；
2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；机器人变位机
2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，?VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）
3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近）
3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；
3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）；机器人变位机
3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置；
3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊***在示教中移动的速度）；
3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键机器人变位机
3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）；
3.3.4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）；
3.3.4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”）
3.3.4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON?”指令以及引弧时的条件；
3.3.4.3.对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改； 3.3.4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；机器人变位机
3.3.4.5.指定作业点位置（作业结束位置）
3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必**沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件；机器人变位机
3.3.4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按[回车]键；
3.3.4.8.光标在行号0004上按[选择]键；
3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=”上，按[转换]+光标上下键设定速度；机器人变位机
3.3.4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）； 3.4.按[收弧]键输入（收弧命令为“ARCOF”） 3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出?ARCOF?”指令以收弧时的条件
3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；
3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；
3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置；
3.5.1.按手动速度[高]键，设定为高速（手动速度[高]键只是显示示教时的速度，再现中以定义的速度运行）；
3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置；
3.5.3.按[插补方式]键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）；机器人变位机
3.5.4.光标在行号0006上，按[选择]键→MOVJ VJ=15；
3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转换]+上下键，设定速度（也可按[选择]键后，直接输入要设定的速度，再按[回车]键登录速度； 3.5.6.按[回车]键，输入程序点（行0007）
3.6.把机器人移到开始位置上；机器人变位机
3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上；机器人变位机
3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”
1.进入程序编辑状态：机器人变位机
1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；
1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]
1.3.显示新建程序画面后按[选择]键
1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；
1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；机器人变位机
1.6.按[回车]键进行登录；
1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”机器人变位机
1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；
2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；
2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；机器人变位机
2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；
2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；机器人变位机
2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，?VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）
3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近）
3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；
3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）；机器人变位机
3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置；
3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊***在示教中移动的速度）；
3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键机器人变位机
3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）；
3.3.4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）；
3.3.4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”）
3.3.4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON?”指令以及引弧时的条件；
3.3.4.3.对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改； 3.3.4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；机器人变位机
3.3.4.5.指定作业点位置（作业结束位置）
3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必**沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件；机器人变位机
3.3.4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按[回车]键；
3.3.4.8.光标在行号0004上按[选择]键；
3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=”上，按[转换]+光标上下键设定速度；机器人变位机
3.3.4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）； 3.4.按[收弧]键输入（收弧命令为“ARCOF”） 3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出?ARCOF?”指令以收弧时的条件
3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；
3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；
3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置；
3.5.1.按手动速度[高]键，设定为高速（手动速度[高]键只是显示示教时的速度，再现中以定义的速度运行）；
3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置；
3.5.3.按[插补方式]键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）；机器人变位机
3.5.4.光标在行号0006上，按[选择]键→MOVJ VJ=15；
3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转换]+上下键，设定速度（也可按[选择]键后，直接输入要设定的速度，再按[回车]键登录速度； 3.5.6.按[回车]键，输入程序点（行0007）
3.6.把机器人移到开始位置上；机器人变位机
3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上；机器人变位机
3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）
