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ABB机器人焊接编程程序的指令设置
工博士致力于机器人变位机的研发生产制造，为客户提供机器人变位机，焊接变位机，铸造变位机，变位机定制等一站式采购，以机器人周边产品工博士自主产品为核心，打造整体应用的综合服务平台。
机器人变位机适用于ABB机器人、库卡机器人、安川机器人、发那科机器人、川崎机器人、OTC机器人、爱普生机器人、遨博机器人、现代机器人、那智机器人、电装机器人、欧姆龙机器人
1. 通常在广阔而又无高精度恳求的情况下，速度值设为V3000，焊接变位机通常自动化把这个速度定义为Vmax，（这个Vmax与OLP中Speed值可选项中的Vmax稍不同，理论中，机器人的Vmax应该等于V8000左右，但实际情况下，这个速度仅为3000mm/s左右），ABB机器人，此时与之对应的Zone值设置为z200—z500之间，过小的Zone值会造成机器人运动时候的停顿和扰动，焊接变位机非常是机器人负载较重的时候。
2. 焊接过程中，焊接变位机速度一般为V1000---V1500，有时候自动化也会把V1500这个速度定义为Vmid，此时设置的Zone值一般为z5--z150之间。通常情况，焊接变位机在这个速度下，Zone值设置为z50；空间不太受限制，焊接变位机也可以把Zone加大到z150；在空间比较狭小的地方，z值设置为z5—z10；对于焊点，Zone值设置为fine。
3. 速度一般为V500以下，焊接变位机有时候自动化也会把V500这个速度定义为Vmin，这个速度一般在位置非常紧张的情况和快换对接的位置点使用焊接变位机。
对于Wobj的设置：
一般来说，与工件有联系的机器人路径焊接变位机，才会设置与车型相关的wobj，如wobj-v212， wobj-w204等 ；而与工件无关的路径，选用的就是wobj0，这个wobj是与机器人相关的，在程序输出时，不会显示在程序段中。换句话说，就是与工件没有联系的路径焊接变位机，程序中不带wobj。
与工件相关的路径：包括机器人焊接路径和抓放工件的dock和undock路径。需要注意的是，在dock和undock路径的过程中焊接变位机，机器人不带抓手的部分，wobj选用的也是wobj0。
需要注意的地方：如果模拟过程中加入了工件的wobj，焊接变位机在程序输出后不能径直把wobj删除。如果在调试过程中，需要把ABB机器人走到位后，把wobj选项改为don’t use，然后手动操作的地方改为wobj0，修改点的位置，这样才干改回来。
焊接变位机对于机器人焊接参数spotdata的说明：
1. 对于气动焊，格式为：spotdata 编号A:=[1,1]。对于每一套参数，程序中不会体现压力电流值，由焊接操纵柜径直操纵。
2. 对于伺服焊，格式为：spotdata 编号A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表示，第a套参数，压力为b，焊点处板厚为c，这套参数下板厚的公差为d。疾驰项目恳求每一个焊点对应一套参数，所以公差d这一项为0。
对于spotdata的数值，在OLP模块下，无法设置到与实际情况一致，故需要在程序输出后做修改。
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